A master thesis from Aalborg University
Safe Path Planning Under Uncertainty
Author(s)
Term
4. term
Education
Publication year
2020
Submitted on
2020-06-02
Pages
59 pages
Abstract
Dette speciale undersøger, hvorledes en rute plan for en UAV kan laves - når der er områder, som det ønskes at UAVen holder afstand fra, da disse områder er forbundet med en risiko. Specialet tager udgangspunkt i en introduktion af de forskellige metoder og setups der er brugt i andre sammenhænge til at beskrive lignende problemer. Derefter udvides der med en problemstilling og beskrivelse af, hvordan det håndteres at der kan være usikkerhed iforhold til områderne der skal holdes afstand fra, dette giver forskellige scenarier at se ind i. Regionen som UAVen skal igennem fremsættes som en grid baseret graf, hvorved en risiko minimerende rute kan findes gennem grafen ved anvendelse af dynamic programming with resource constraint. Den anvendte algoritme ændres også således at det er muligt at se ind i flere scenarier og finde en robust løsning. Tilsidst evalueres setuppet igennem en sensitivitetsanalyse.
Documents
Colophon: This page is part of the AAU Student Projects portal, which is run by Aalborg University. Here, you can find and download publicly available bachelor's theses and master's projects from across the university dating from 2008 onwards. Student projects from before 2008 are available in printed form at Aalborg University Library.
If you have any questions about AAU Student Projects or the research registration, dissemination and analysis at Aalborg University, please feel free to contact the VBN team. You can also find more information in the AAU Student Projects FAQs.