Motion Planning in a Skill-Based System
Translated title
Baneplanlægning i et Skill-Based System
Authors
Etzerodt, Rune ; Pedersen, Casper Abildgaard ; Palmelund-Jensen, Morten
Term
4. term
Education
Publication year
2014
Submitted on
2014-06-03
Pages
108
Abstract
Dette projekt undersøger, hvordan bevægelsesplanlægning kan tilføjes til et færdighedsbaseret system (SBS), et system der organiserer robotters evner som genbrugelige "færdigheder". Først præsenteres visionen og opbygningen af SBS. Arbejdet fremsætter både et kortsigtet og et langsigtet forslag til at integrere bevægelsesplanlægning (software der beregner sikre og gennemførlige bevægelsesbaner for robotter). Ud af tre muligheder vælges softwaren MoveIt til implementering. Projektet undersøger sampling-baserede algoritmer i Open Motion Planning Library, som MoveIt anvender, og udfører benchmarks for at vælge egnede planlæggere i tråd med teorien. Som en konceptdemonstration implementeres bevægelsesplanlægning i SBS efter det kortsigtede forslag. Derudover implementeres og testes bevægelsesplanlægning for flere manipulatorer (robotarme) og i et sensorbaseret miljø.
This project explores how to add motion planning to a Skill-Based System (SBS), a system that organizes robot capabilities as reusable "skills." It first presents the vision and structure of the SBS. The work proposes both short-term and long-term ways to integrate motion planning (software that computes safe, feasible paths for robot movements). Out of three options, the MoveIt software is chosen for implementation. The project studies sampling-based algorithms from the Open Motion Planning Library, which MoveIt uses, and runs benchmarks to identify suitable planners in line with the theory. As a proof of concept, motion planning is implemented in the SBS following the short-term proposal. In addition, motion planning for multiple manipulators (robot arms) and in a sensor-based environment is implemented and tested.
[This abstract was generated with the help of AI]
Documents