Development, Modelling and Control of an Agricultural Robot
Author
Vesteraa, Morten Boelt
Term
4. term
Education
Publication year
2019
Submitted on
2019-06-05
Pages
102
Abstract
Landbrugsarbejde kræver meget arbejdskraft. En mulig løsning er små landbrugsrobotter, der kan køre døgnet rundt og udføre opgaver som harvning, plantning og sprøjtning. Denne afhandling beskriver udviklingen af et kontrolsystem til en alsidig landbrugsrobot, som kan håndtere mange forskellige opgaver. Arbejdet bygger på en robotprototype, der var konstrueret før projektet; her er fokus på at sætte hardware op og etablere kommunikation med motorstyringer via CAN-bus (Controller Area Network), en standard kommunikationsbus, som ofte bruges i køretøjer. Afhandlingen gennemgår også en matematisk modellering af robotten for at beskrive dens bevægelse, samt en sensorpakke, der bruges til at bestemme robotens position og orientering i marken. Endelig præsenteres udviklingen af en banefølgningscontroller, der holder robotten på en planlagt rute.
Farming requires a lot of labor. One solution is small farm robots that can run around the clock and handle tasks such as harrowing, planting, and spraying. This thesis describes the development of a control system for a versatile agricultural robot that can perform a range of tasks. The work uses a robot prototype built prior to the project, with a focus on configuring hardware and establishing communication with the motor drives over CAN bus (Controller Area Network), a standard communication network commonly used in vehicles. The thesis also presents a mathematical model of the robot’s motion and describes the sensor suite used to determine its position and orientation in the field. Finally, it details the development of a trajectory-following controller that keeps the robot on a planned path.
[This abstract was generated with the help of AI]
Keywords
Documents