Decentralised Multi-robot manufacturing simulation
Author
Raska, Marek
Term
4. semester
Education
Publication year
2023
Pages
32
Abstract
This thesis investigates decentralized multi-robot manufacturing via a simulation-based approach, asking: How can a robotic swarm operate independently yet achieve a common goal in a manufacturing process? Motivated by the limits of centralized control (scalability, robustness, adaptability), the work aims to develop and compare a decentralized framework against a centralized approach. Methods include analyzing 3D robot simulators (such as Gazebo, NVIDIA Isaac, and Unity), selecting ROS2 and Gazebo as the open-source foundation, and designing and implementing a multi-robot environment with workstations, waypoints, and task visualization. The implementation sets up robot models (e.g., Linorobot2 and Turtlebot3), modifies launch files, configures navigation, and uses a simple commander for task execution, followed by tests with varying numbers of robots. The thesis delivers a simulation framework and a creation guide intended to be applicable to real-world systems. Specific results and quantitative comparisons of control, scalability, adaptability, and fault tolerance are not provided in the supplied excerpt.
Denne afhandling undersøger decentraliseret multi-robotproduktion gennem en simuleringsbaseret tilgang og stiller spørgsmålet: Hvordan kan en robotsværm operere uafhængigt og stadig opnå et fælles mål i en produktionsproces? Arbejdet motiveres af begrænsningerne ved centraliseret styring (skalerbarhed, robusthed og tilpasningsevne) og har til formål at udvikle og sammenligne en decentraliseret ramme med en centraliseret tilgang. Metodisk omfatter afhandlingen en analyse af 3D-robotsimulatorer (herunder Gazebo, NVIDIA Isaac og Unity), valg af ROS2 og Gazebo som open-source grundlag, samt design og implementering af et multi-robot miljø med arbejdsstationer, vejpunkter og visualisering af opgaver. Implementeringen inkluderer opsætning af robotmodeller (fx Linorobot2 og Turtlebot3), ændring af launch-filer, navigation og brug af et simpelt kommandoværktøj til opgaveudførelse, samt test med varierende antal robotter. Afhandlingen leverer en simuleringsramme og en oprettelsesvejledning, der kan overføres til virkelige applikationer. Selve resultaterne og kvantitative sammenligninger af kontrol, skalerbarhed, tilpasningsevne og fejltolerance fremgår ikke af det givne uddrag.
[This apstract has been generated with the help of AI directly from the project full text]
Keywords