Safe Path Planning Under Uncertainty

Student thesis: Master thesis (including HD thesis)

  • Emil Ingemann Pedersen
4. term, Mathematics-Economics, Master (Master Programme)
Dette speciale undersøger, hvorledes en rute plan for en UAV kan laves - når der er områder, som det ønskes at UAVen holder afstand fra, da disse områder er forbundet med en risiko. Specialet tager udgangspunkt i en introduktion af de forskellige metoder og setups der er brugt i andre sammenhænge til at beskrive lignende problemer. Derefter udvides der med en problemstilling og beskrivelse af, hvordan det håndteres at der kan være usikkerhed iforhold til områderne der skal holdes afstand fra, dette giver forskellige scenarier at se ind i. Regionen som UAVen skal igennem fremsættes som en grid baseret graf, hvorved en risiko minimerende rute kan findes gennem grafen ved anvendelse af dynamic programming with resource constraint. Den anvendte algoritme ændres også således at det er muligt at se ind i flere scenarier og finde en robust løsning. Tilsidst evalueres setuppet igennem en sensitivitetsanalyse.
LanguageEnglish
Publication date2 Jun 2020
Number of pages59
ID: 333462752