Udgangspunktet for denne rapport har været positionering
af enmobil laserscanner under GNSS-udfald.

I foranalysen blev vægten lagt på at klarlægge hvorledes
positionering normalvis vil blive foretaget af en
mobil laserscanner, som udgangssystem blev TOPCON
IP-S2 HD anvendt. Foranalysen viste at positionering
blev foretaget vha. IMU og Wheel Encoders (WE) under
GNSS-udfald. Da projektgruppen tidligere har beskæftiget
sig med positionering med IMU, blev det valgt at
arbejde videre med WE’er. Det blev undersøgt hvorledes
der kan positioners med WE’er og det blev klarlagt,
at der kun i begrænset omfang er lavet undersøgelser,
som har set på WE’er som positioneringsenhed for et
bil-lignende køretøj. På baggrund af dette blev følgende
problemformulering opstillet:
"Hvilke styrker og svagheder findes ved brug af WE’er til
positionering?"

Der blev dertil opstillet et underspørgsmål:
"Kan teserne om hvornår WE’erne har betydning for positionering
med IMU eftervises i TOPCON’s system?"

I Problemanalysen blev vægten først lagt på at klarlægge
fejlkilder og udvidet positioneringsalgoritme samt
opstille en metode til kalibrering af hjulomkreds og hjulafstand.
For at efterprøve indflydelsen af fejlkilderne
og kalibreringsmetoden blev der planlagt og gennemført
en række tests. Resultatet af disse tests viste umiddelbart
at WE’ernes styrke ligger i positionering ved
kørsel uden sving.

For at besvare underspørgsmålet og efterprøve styrken
blev der opstillet tests til TOPCON’s system. Resultatet
af disse tests understøttede tesen om WE’ernes styrke,
men viste ligeledes at de i det specifikke system blev anvendt
til at angive for systemet, hvorvidt det var stationært
eller i bevægelse.