• Carsten Bundgaard Jacobsen
  • Lars Vestergaard Poulsen
  • Rasmus Rødgaard Riisager
4. semester, Landinspektør (cand.geom.), Kandidat (Kandidatuddannelse)
Denne rapport omhandler problemformuleringen: "Hvorledes kan et dead reckoning navigationssystem, bestående af en IMU, kompas og afstande mellem GNSS positioner, designes til positionsbestemmelse i rørsystemer, og er det muligt at opnå en nøjagtighed på ±0,5 meter eller bedre?" Problemformuleringen besvares gennem udvikling af et navigationssystem, bestående af IMU, kompas og GNSS, samt en udviklet softwaredel (NS-1002). Herudfra er der foretaget positionsbestemmelse med IMU samt ved integration af et kompas og en afstand beregnet ud fra to positioner fra GNSS. Disse to metoder for positionsbestemmelse filtreres efter dataindsamling i et Kalman filter, hvorefter de endelige positioner udtegnes gennem NS-1002. NS-1002 er udviklet gennem Matlab, og som en del af projektet er der udviklet kode til kommunikation, indsamling, behandling og præsentation af data. NS-1002 er blevet testet, ved at køre forskellige ruter, som skulle simulere bevægelserne i et rørsystem under TV-inspektion, for på den vis at fastslå, hvilken nøjagtighed der kunne opnås ved integration af netop disse sensorer og valgte positioneringsmetoder. Generelt var det ikke muligt at opnå nøjagtighedskravene opstillet i problemformuleringen. Dette er forårsaget af IMU’en, hvori der ophobes store fejl over tid i positioneringssammenhæng. Dette skyldes, at IMU-observationerne ikke løbende opdateres med stabile orienteringsværdier. Disse værdier skal måles løbende under positionsbestemmelsen for at IMU-observationerne korrigeres korrekt i forhold til vandret, og en fornuftig nøjagtighed kan opnås. Positionsbestemmelsen vha. afstand og kurs, har vist sig betydeligt mere robust over tid, og var generelt den bestemmende faktor i Kalman filtreringen. Ud fra det udførte test, har det ikke været muligt, at overholde nøjagtighedskravet opstillet i problemformuleringen.
SprogDansk
Udgivelsesdato2009
Antal sider196
Udgivende institutionAalborg Universitet
ID: 17683570