Modelling and control of a six legged mobile robot

Studenteropgave: Speciale (inkl. HD afgangsprojekt)

  • Sigurd Villumsen
Det følgende speciale omhandler modelleringen og reguleringen af en autonom seksbenet mobil robot med 18 frihedsgrader. Tre modeller blev udarbejdet. Den første, som er den kinematiske model, beskriver positionen af robottens led ud fra vinklerne på robottens servomotorer. Den anden er en invers kinematisk
model, som beskriver, hvilke vinkler, der er nødvendige for at opnå en given position af robottens ben. Den tredje model er en dynamisk model baseret på en iterativ Newton-Euler fremgangsmåde koblet sammen med en "free body".
Denne sidste model blev dog ikke verificeret grundet manglende sensorer. Et software system blev designet for at gøre robotten i stand til at tage beslutninger omhandlende ruteplanlægning, mens et computer vision system blev imple-
menteret for at gøre robotten i stand til at følge en linje. Endelig blev en "gait" generator konstrueret, og ud fra denne blev en regulator fremstillet. Regulatoren gjorde robotten i stand til at følge en sort linje, men det designede software
system blev ikke implementeret grundet hardware problemer.
SprogEngelsk
Udgivelsesdato30 jun. 2010
Antal sider216
Udgivende institutionAalborg University

Billeder

aranya.vsd
ID: 33304429