Modeling and Control of an Autonomous Racing Car

Studenteropgave: Speciale (inkl. HD afgangsprojekt)

  • Jonatan Fuglsang Jensen
4. semester, Regulering og Automation, Kandidat (Kandidatuddannelse)
Denne afhandling beskriver design og analyse af en ikke-lineær model og en kontrolstrategi for Aalborg University Race teamets G8 racerbil og er motiveret af behovet for en Autonomous Racing Car (ARC) til at konkurrere i Formula Student-arrangementet i 2021. Præstationen af den designede model evalueres i et simuleringsmiljø implementeret i Matlab Simulink. Der er gjort en indsats for at holde det genanvendeligt til udvidelser i det fremtidige arbejde. Bevægelsesligningerne er formuleret, inklusive dækdynamik sammen med aerodynamisk forstyrrelse og tager hensyn til langsgående og lateral dynamik. En linearisering af den ikke-lineære model tillader en implementering af en linear quadratic controller (LQR) design, til at regulere hastigheden. Modellen viser god ydelse i regioner over 36 kilometer i timen, men regionen under lider af en forenklet motormodel.
SprogEngelsk
Udgivelsesdato6 sep. 2019
Antal sider71
ID: 310347809