• Sebastian Schleisner Hjorth
4. semester, Regulering og Automation, Kandidat (Kandidatuddannelse)
Dette projekt handler om modellering, kontrol og arbejdsområde begrænsning af en kollaborativ og redundanten industri robot. Robotten, som bliver brugt i dette projekt er den så kaldte KUKA LBR iiwa, som bliver styret via en energibesparende impedans kontroller. Kinematiken og dynamiken af KUKA LBR iiwaen er modelleret baseret på skrue-teori. Desuden beskriver projektet en metode, som begrænser det kartesiske arbejdsområde ved hjælp af virtuelle vægge og skuenøgler. Udover disse kartesiske grænser beskriver projektet implementeringen af undgåelse af KUKA LBR iiwaens led grænser med en funktion kaldet Joint Limit Avoidance. Den overordnede kontrolstrategi blev for simuleringsformål implementeret i MATLAB og i den virkelige verden ved hjælp af KUKAs eget Fast-Research-Interface. Den energibesparende impedans kontrol blev verificeret og fungere som ønsket. Endvidere blev det konkluderet, at det er muligt at begrænse det kaskesiske- og led-arbejdsområde i KUKA LBR iiwa ved hjælp af Potential Fields, mens det er i en kompatible tilstand.
SprogEngelsk
Udgivelsesdato6 jun. 2019
Antal sider83
ID: 305187331